Bahasa Indonesia
Bagaimana Modul Kamera USB Menangkap Persepsi Kedalaman: Panduan Komprehensif
Dibuat pada 11.11
Dalam dunia teknologi cerdas saat ini, visi mesin telah menjadi bagian integral dari berbagai aplikasi—dari membuka kunci smartphone Anda dengan pengenalan wajah hingga memeriksa produk di jalur perakitan. Di jantung banyak sistem ini terletak komponen yang tampaknya sederhana: modul kamera USB. Namun, yang membuat modul ini semakin kuat adalah kemampuannya untuk menangkap persepsi kedalaman—kemampuan untuk “melihat” jarak antara objek, ukuran mereka, dan hubungan spasial mereka. Berbeda dengan kamera USB 2D tradisional yang hanya menangkap gambar datar, modul USB yang mendeteksi kedalaman mengubah data visual menjadi wawasan 3D, membuka pintu untuk interaksi yang lebih intuitif dan akurat.
Panduan ini akan menjelaskan bagaimanamodul kamera USBmencapai persepsi kedalaman, dari teknologi inti yang mendukungnya hingga kasus penggunaan di dunia nyata, tantangan teknis, dan cara memilih modul yang tepat untuk kebutuhan Anda. Apakah Anda seorang pengembang yang membangun perangkat rumah pintar, seorang insinyur yang merancang peralatan industri, atau sekadar penasaran tentang bagaimana mesin "melihat" dunia, artikel ini akan mengungkap ilmu di balik persepsi kedalaman kamera USB.
1. Apa itu Persepsi Kedalaman, dan Mengapa Itu Penting untuk Kamera USB?
Sebelum menyelami rincian teknis, mari kita mulai dengan dasar-dasarnya: persepsi kedalaman adalah kemampuan untuk mempersepsi struktur tiga dimensi dari suatu adegan—artinya sebuah kamera dapat memberitahu seberapa jauh suatu objek, apakah objek tersebut berada di depan yang lain, dan ukuran sebenarnya (bukan hanya ukuran dalam gambar 2D).
Untuk manusia, persepsi kedalaman datang secara alami dari memiliki dua mata (penglihatan binokular): setiap mata melihat pandangan yang sedikit berbeda dari dunia, dan otak kita menggabungkan pandangan ini untuk menghitung jarak. Namun, mesin memerlukan teknologi khusus untuk meniru ini. Untuk modul kamera USB—komponen kecil, terjangkau, dan mudah diintegrasikan—persepsi kedalaman adalah perubahan besar karena ini menggerakkan mereka melampaui pencitraan dasar. Kamera USB 2D mungkin menangkap wajah, tetapi kamera USB yang memiliki sensor kedalaman dapat memverifikasi bahwa wajah tersebut adalah objek 3D yang nyata (mencegah penipuan dengan foto) atau mengukur jarak antara kamera dan wajah untuk fokus.
Tanpa persepsi kedalaman, kamera USB terbatas pada tugas-tugas seperti panggilan video atau pengawasan dasar. Dengan persepsi kedalaman, mereka dapat mendukung fitur-fitur canggih seperti kontrol gerakan, pemindaian 3D, dan deteksi rintangan—menjadikannya penting untuk rumah pintar, otomatisasi industri, perawatan kesehatan, dan lainnya.
2. Dasar-Dasar Modul Kamera USB
Untuk memahami bagaimana modul kamera USB menangkap kedalaman, pertama-tama penting untuk memahami desain dasarnya. Modul kamera USB standar terdiri dari empat komponen kunci:
• Sensor Gambar: Biasanya adalah sensor CMOS (Complementary Metal-Oxide-Semiconductor), yang mengubah cahaya menjadi sinyal listrik untuk membuat gambar digital.
• Lensa: Memfokuskan cahaya ke sensor gambar. Modul penginderaan kedalaman sering memiliki beberapa lensa atau komponen optik tambahan (seperti filter inframerah).
• Pengontrol USB: Mengelola transfer data antara sensor dan komputer/perangkat melalui port USB (misalnya, USB 2.0, 3.2, atau USB4).
• Prosesor (Opsional): Beberapa modul menyertakan prosesor bawaan untuk pemrosesan gambar dasar (misalnya, menyesuaikan kecerahan) atau bahkan perhitungan kedalaman, mengurangi beban kerja pada perangkat yang terhubung.
Apa yang membuat modul kamera USB begitu populer adalah kesederhanaannya: mereka adalah "plug-and-play" (tidak memerlukan driver kompleks untuk sebagian besar sistem operasi seperti Windows, Linux, atau macOS), terjangkau dibandingkan dengan kamera 3D kelas industri, dan cukup kompak untuk muat ke dalam perangkat kecil (misalnya, bel pintu pintar, laptop). Untuk menambah persepsi kedalaman, produsen memodifikasi desain dasar ini dengan mengintegrasikan perangkat keras khusus (seperti lensa tambahan atau pemancar cahaya) dan algoritma perangkat lunak—semua sambil menjaga modul tetap kompatibel dengan port USB standar.
3. Teknologi Kunci untuk Modul Kamera USB untuk Menangkap Persepsi Kedalaman
Modul kamera USB mengandalkan empat teknologi utama untuk menangkap kedalaman. Masing-masing memiliki kelebihan, kekurangan, dan kasus penggunaan yang ideal. Mari kita uraikan:
A. Stereo Vision: Meniru Mata Manusia
Cara kerjanya: Penglihatan stereo adalah teknologi penginderaan kedalaman yang paling intuitif—ia meniru penglihatan binokular manusia dengan menggunakan dua lensa paralel (seperti dua "mata") yang dipasang pada modul USB yang sama. Setiap lensa menangkap gambar yang sedikit berbeda dari pemandangan yang sama. Modul (atau komputer yang terhubung) kemudian membandingkan kedua gambar ini untuk menghitung disparitas—perbedaan posisi suatu objek antara kedua gambar. Menggunakan teknik matematis yang disebut triangulasi, modul mengubah disparitas ini menjadi kedalaman: semakin besar disparitas, semakin dekat objek; semakin kecil disparitas, semakin jauh objek tersebut.
Untuk modul USB: Penglihatan stereo adalah pilihan populer untuk kamera USB karena memerlukan perangkat keras tambahan yang minimal (hanya lensa dan sensor kedua) dan relatif murah. Sebagian besar modul USB stereo menggunakan USB 3.0 atau lebih tinggi karena mentransfer dua aliran gambar secara bersamaan memerlukan lebih banyak bandwidth daripada satu aliran 2D. Misalnya, modul USB 3.2 dapat mentransfer data 10Gbps—cukup untuk menangani dua aliran video 1080p pada 30fps, yang sangat penting untuk perhitungan kedalaman waktu nyata.
Pros: Biaya rendah, tidak perlu sumber cahaya eksternal, berfungsi dalam sebagian besar pencahayaan dalam ruangan/luar ruangan (jika ada cukup tekstur dalam adegan).
Cons: Kesulitan dengan permukaan bertekstur rendah (misalnya, dinding putih—tanpa fitur yang jelas, modul tidak dapat menghitung disparitas), dan akurasi menurun pada jarak yang lebih jauh (biasanya bekerja paling baik untuk 0,5m–5m).
B. Cahaya Terstruktur: Memproyeksikan Pola untuk Presisi
Cara kerjanya: Teknologi cahaya terstruktur menggunakan modul USB dengan dua tambahan kunci: pemancar cahaya inframerah (IR) dan kamera IR (bersama dengan kamera RGB standar, dalam beberapa kasus). Pemancar memproyeksikan pola yang diketahui—biasanya grid titik, garis, atau pola "bintik" acak—ke dalam adegan. Ketika pola ini mengenai objek, pola tersebut terdeformasi: objek yang lebih dekat meregangkan pola lebih banyak, sementara objek yang lebih jauh meregangkannya lebih sedikit. Kamera IR menangkap pola terdeformasi ini, dan perangkat lunak modul membandingkannya dengan pola asli untuk menghitung kedalaman.
Untuk modul USB: Cahaya terstruktur sangat ideal untuk kamera USB yang memerlukan presisi tinggi pada jarak pendek (misalnya, 0,2m–2m). Banyak perangkat konsumen—seperti webcam laptop untuk pengenalan wajah (misalnya, Windows Hello)—menggunakan modul USB cahaya terstruktur karena mereka kompak dan terjangkau. Port USB menangani transfer data untuk kamera IR dan kamera RGB (jika disertakan), dan sebagian besar modul dilengkapi dengan SDK (Software Development Kits) untuk menyederhanakan integrasi.
Pros: Akurasi tinggi pada jarak dekat, bekerja dengan baik dalam cahaya rendah (karena menggunakan IR, yang tidak terpengaruh oleh cahaya tampak), dan tahan terhadap penipuan (misalnya, tidak bisa ditipu oleh foto wajah).
Kekurangan: Kinerja menurun di bawah sinar matahari langsung (sinar matahari dapat mengaburkan pola IR), dan pemancar menambah sedikit konsumsi daya (meskipun port USB biasanya dapat menangani ini).
C. Waktu Terbang (ToF): Mengukur Waktu Perjalanan Cahaya
Cara kerjanya: Time-of-Flight (ToF) adalah teknologi penginderaan kedalaman yang cepat dan jarak jauh. Modul USB ToF mencakup pemancar cahaya IR (biasanya laser atau LED) yang memproyeksikan sinyal cahaya yang dimodulasi (gelombang cahaya yang bervariasi dalam intensitas seiring waktu) ke arah adegan. Modul ini juga memiliki sensor yang menangkap cahaya yang dipantulkan. Dengan mengukur jeda waktu antara saat cahaya dipancarkan dan saat cahaya tersebut dipantulkan kembali, modul menghitung kedalaman menggunakan rumus: Kedalaman = (Kecepatan Cahaya × Jeda Waktu) / 2 (dibagi 2 karena cahaya bergerak ke objek dan kembali).
Untuk modul USB: ToF adalah pilihan utama untuk kamera USB yang membutuhkan data kedalaman waktu nyata pada jarak yang lebih jauh (misalnya, 1m–10m). Tidak seperti visi stereo, ToF tidak bergantung pada tekstur gambar—menjadikannya sempurna untuk adegan dengan permukaan datar (misalnya, dinding gudang). Modul USB 3.2 atau USB4 lebih disukai untuk ToF karena mereka dapat mentransfer sejumlah besar data waktu tunda dengan cepat. Misalnya, kamera USB ToF dalam robot penyedot debu menggunakan data kedalaman waktu nyata untuk menghindari rintangan saat bergerak.
Pros: Waktu respons cepat (ideal untuk objek yang bergerak), bekerja pada jarak yang lebih jauh, dan tidak memerlukan tekstur dalam adegan.
Kekurangan: Biaya sedikit lebih tinggi dibandingkan dengan visi stereo (karena pemancar cahaya yang dimodulasi), dan akurasi dapat dipengaruhi oleh permukaan reflektif (misalnya, cermin—cahaya yang dipantulkan dapat menyebabkan pembacaan kedalaman yang salah).
D. Penglihatan Monokular + AI: Menggunakan Algoritma untuk Kedalaman Biaya Rendah
Cara kerjanya: Penglihatan monokular adalah metode penginderaan kedalaman yang paling sederhana (dan termurah) untuk kamera USB—ia menggunakan satu lensa (seperti kamera USB 2D standar) dan mengandalkan algoritma AI untuk memperkirakan kedalaman. Model AI dilatih pada jutaan gambar 2D yang dipasangkan dengan data kedalaman 3D yang sesuai. Ketika kamera USB menangkap gambar 2D baru, AI menganalisis petunjuk visual—seperti ukuran objek (objek yang lebih dekat terlihat lebih besar), perspektif (garis paralel bertemu di kejauhan), dan bayangan—untuk memprediksi kedalaman.
Untuk modul USB: Monokular + AI sangat cocok untuk proyek yang memperhatikan anggaran di mana presisi tinggi tidak kritis. Karena menggunakan satu lensa, modul USB ini kecil dan hemat daya—sempurna untuk perangkat seperti termostat pintar (untuk mendeteksi apakah seseorang ada di dalam ruangan) atau kamera keamanan dasar (untuk memperkirakan seberapa jauh seseorang dari kamera). Sebagian besar modul USB monokular menggunakan model AI ringan (misalnya, arsitektur berbasis MobileNet) yang berjalan di perangkat yang terhubung (misalnya, Raspberry Pi) tanpa memerlukan GPU yang kuat.
Pros: Biaya yang sangat rendah, tanpa perangkat keras tambahan, dan ukuran modul yang kecil.
Kekurangan: Akurasi rendah (perkiraan, bukan pengukuran yang tepat), sangat bergantung pada kualitas model AI, dan kesulitan dengan adegan yang belum dilatih oleh model (misalnya, objek yang tidak biasa).
4. Aplikasi Dunia Nyata dari Modul Kamera USB Pendeteksi Kedalaman
Modul kamera USB dengan sensor kedalaman digunakan di berbagai industri karena harga yang terjangkau dan kemudahan integrasi. Berikut adalah beberapa kasus penggunaan yang paling umum:
A. Rumah Pintar & Elektronik Konsumen
• Pengenalan Wajah: Laptop dan bel pintu pintar menggunakan modul USB cahaya terstruktur untuk membuka kunci perangkat atau memverifikasi pengguna (misalnya, webcam Windows Hello). Modul ini mencegah penipuan dengan mendeteksi fitur wajah 3D.
• Kontrol Gerakan: TV pintar atau asisten rumah menggunakan kamera USB ToF untuk mengenali gerakan tangan (misalnya, melambaikan tangan untuk menjeda video atau menggesek untuk mengatur volume) tanpa memerlukan remote.
• Monitor Bayi: Beberapa monitor bayi canggih menggunakan modul USB visi stereo untuk melacak gerakan bayi dan memberi tahu orang tua jika bayi berguling—data kedalaman memastikan monitor tidak salah mengira mainan sebagai bayi.
B. Otomasi Industri
• Pengukuran & Pengurutan Objek: Pabrik menggunakan kamera USB visi stereo untuk mengukur ukuran produk (misalnya, buah, baut) dan mengurutkannya ke dalam kategori. Koneksi USB memudahkan integrasi dengan komputer yang ada.
• Deteksi Cacat: Kamera USB ToF memindai objek 3D (misalnya, suku cadang mobil, wadah plastik) untuk menemukan cacat seperti penyok atau retakan yang mungkin terlewat oleh kamera 2D.
• Robot Navigasi: Robot kolaboratif (cobot) menggunakan modul ToF USB untuk mendeteksi rintangan secara real time dan menghindari tabrakan dengan pekerja atau peralatan.
C. Layanan Kesehatan
• Perangkat Medis Portabel: Dokter menggunakan kamera USB monokular + AI dalam endoskop portabel untuk memperkirakan kedalaman lesi atau tumor selama pemeriksaan—tidak perlu kamera medis 3D yang mahal.
• Rehabilitasi: Terapis fisik menggunakan modul USB cahaya terstruktur untuk melacak gerakan anggota tubuh pasien (misalnya, seberapa jauh pasien dapat membengkokkan lutut mereka) dan memantau kemajuan dari waktu ke waktu.
• Deteksi Jatuh: Perangkat perawatan lansia menggunakan kamera USB ToF untuk mendeteksi jika seseorang jatuh dan memberi tahu pengasuh—data kedalaman membedakan antara jatuh dan gerakan normal (misalnya, duduk).
D. Otomotif & Robotika
• ADAS Biaya Rendah: Mobil ramah anggaran menggunakan modul USB visi stereo sebagai bagian dari Sistem Bantuan Pengemudi Canggih (ADAS) untuk mendeteksi pejalan kaki atau rintangan di depan kendaraan.
• Navigasi Drone: Drone kecil menggunakan kamera USB ToF untuk mengukur ketinggian (jarak dari tanah) dan menghindari tabrakan dengan pohon atau bangunan.
5. Tantangan Teknis & Solusi untuk Modul USB Pendeteksi Kedalaman
Meskipun modul kamera USB yang mendeteksi kedalaman sangat serbaguna, mereka menghadapi beberapa tantangan teknis. Berikut adalah cara produsen dan pengembang mengatasinya:
A. Pembatasan Bandwidth USB
Tantangan: Data kedalaman (terutama dari ToF atau visi stereo) jauh lebih besar daripada data gambar 2D. Port USB 2.0 standar (480Mbps) tidak dapat menangani aliran kedalaman resolusi tinggi, yang mengakibatkan lag atau frame yang hilang.
Solusi: Gunakan port USB 3.2 atau USB4, yang menawarkan bandwidth 10Gbps–40Gbps—cukup untuk data kedalaman 4K secara real-time. Beberapa modul juga menggunakan kompresi data (misalnya, H.265 untuk video) untuk mengurangi ukuran file tanpa kehilangan informasi kedalaman yang penting.
B. Gangguan Cahaya Lingkungan
Tantangan: Sinar matahari atau cahaya terang di dalam ruangan dapat mengganggu cahaya terstruktur (menghapus pola IR) atau ToF (membanjiri sensor dengan cahaya tambahan).
Solusi: Tambahkan filter IR ke sensor modul untuk memblokir cahaya tampak. Untuk cahaya terstruktur, gunakan pemancar IR berkekuatan tinggi yang dapat mengalahkan cahaya sekitar. Untuk ToF, gunakan sinyal cahaya termodulasi yang dapat dibedakan sensor dari cahaya sekitar yang acak.
C. Kesalahan Kalibrasi
Tantangan: Modul visi stereo memerlukan penyelarasan yang tepat antara dua lensa—bahkan sedikit ketidakselarasan dapat menyebabkan kesalahan kedalaman yang besar. Modul ToF juga perlu dikalibrasi untuk memperhitungkan penundaan refleksi cahaya.
Solusi: Produsen mengkalibrasi modul di pabrik menggunakan alat khusus (misalnya, papan kalibrasi dengan pola yang diketahui). Banyak modul juga menyertakan alat perangkat lunak yang memungkinkan pengguna untuk mengkalibrasi ulang modul jika modul tersebut rusak atau tidak sejajar.
D. Konsumsi Daya
Tantangan: Modul cahaya terstruktur dan ToF menggunakan pemancar IR, yang mengkonsumsi lebih banyak daya dibandingkan dengan kamera USB 2D standar. Port USB menyediakan daya terbatas (misalnya, 5V/2A untuk USB 2.0).
Solusi: Gunakan pemancar IR daya rendah (misalnya, mikro-LED) dan manajemen daya dinamis— modul hanya mengaktifkan pemancar saat perlu menangkap data kedalaman (tidak selama pencitraan 2D). Beberapa modul juga mendukung Pengiriman Daya USB (PD) untuk daya lebih tinggi jika diperlukan.
6. Cara Memilih Modul Kamera USB yang Tepat untuk Persepsi Kedalaman
Dengan begitu banyak pilihan yang tersedia, memilih modul USB penginderaan kedalaman yang tepat bisa menjadi hal yang membingungkan. Berikut adalah panduan langkah demi langkah untuk membantu Anda memutuskan:
Langkah 1: Tentukan Kebutuhan Aplikasi Anda
• Rentang Kedalaman: Apakah Anda perlu mengukur jarak pendek (0,2m–2m, misalnya, pengenalan wajah) atau jarak jauh (1m–10m, misalnya, navigasi robot)? Pilih cahaya terstruktur untuk jarak pendek, ToF untuk jarak jauh, dan visi stereo untuk jarak menengah.
• Akurasi: Apakah Anda memerlukan pengukuran yang tepat (misalnya, deteksi cacat industri) atau perkiraan kasar (misalnya, deteksi jatuh)? Cahaya terstruktur dan ToF menawarkan akurasi tinggi; monokular + AI lebih baik untuk perkiraan.
• Lingkungan: Apakah modul akan digunakan di dalam ruangan (cahaya terkontrol) atau di luar ruangan (cahaya matahari)? ToF lebih tahan terhadap sinar matahari; cahaya terstruktur bekerja paling baik di dalam ruangan.
Langkah 2: Periksa Spesifikasi Teknis
• Versi USB: Pilih USB 3.2 atau yang lebih tinggi untuk data kedalaman waktu nyata. USB 2.0 hanya cocok untuk aplikasi resolusi rendah dengan laju bingkai lambat (misalnya, kontrol gerakan dasar).
• Resolusi: Resolusi kedalaman (misalnya, 640x480, 1280x720) mempengaruhi akurasi. Resolusi yang lebih tinggi lebih baik untuk tugas yang detail (misalnya, pemindaian 3D), tetapi memerlukan lebih banyak bandwidth.
• Frame Rate: Untuk objek yang bergerak (misalnya, navigasi drone), pilih modul dengan setidaknya 30fps. Untuk adegan statis (misalnya, pengukuran objek), 15fps sudah cukup.
Langkah 3: Pertimbangkan Kompatibilitas & Dukungan
• Sistem Operasi: Pastikan modul berfungsi dengan OS Anda (Windows, Linux, macOS). Sebagian besar modul dilengkapi dengan driver untuk OS utama, tetapi dukungan Linux dapat bervariasi.
• Ketersediaan SDK: Cari modul dengan SDK—ini menyederhanakan pengembangan (misalnya, mengakses data kedalaman, mengintegrasikan dengan alat AI). SDK yang populer termasuk OpenCV (untuk visi komputer) dan TensorFlow (untuk AI).
• Garansi & Dukungan: Pilih produsen yang menawarkan garansi (setidaknya 1 tahun) dan dukungan teknis—ini sangat penting untuk aplikasi industri atau medis di mana waktu henti sangat mahal.
7. Tren Masa Depan dalam Persepsi Kedalaman Kamera USB
Seiring dengan kemajuan teknologi, modul kamera USB dengan kemampuan mendeteksi kedalaman semakin kuat, kompak, dan terjangkau. Berikut adalah tren kunci yang perlu diperhatikan:
A. Akurasi Kedalaman yang Ditingkatkan oleh AI
AI akan memainkan peran yang lebih besar dalam meningkatkan persepsi kedalaman—terutama untuk modul visi monokular dan stereo. Model AI baru (misalnya, arsitektur berbasis transformer) akan belajar untuk mengoreksi kesalahan (misalnya, interferensi cahaya, masalah kalibrasi) secara real time, membuat modul biaya rendah menjadi lebih akurat.
B. Integrasi USB4
Port USB4 (lebar pita 40Gbps) akan menjadi standar, memungkinkan modul USB untuk menangkap data kedalaman 8K atau menyinkronkan dengan beberapa sensor (misalnya, RGB, IR, ToF) secara bersamaan. Ini akan memungkinkan aplikasi yang lebih kompleks, seperti pemindaian 3D multi-kamera dari objek besar.
C. Miniaturisasi & Daya Rendah
Modul akan menjadi lebih kecil (misalnya, ukuran thumbnail) dan menggunakan lebih sedikit daya, menjadikannya cocok untuk perangkat yang dapat dikenakan (misalnya, kacamata pintar) dan sensor IoT (misalnya, kamera keamanan kecil di kunci pintu). Sensor ToF berdaya rendah (menggunakan mikro-LED) akan memperpanjang masa pakai baterai pada perangkat portabel.
D. Fusi Multi-Teknologi
Modul USB masa depan akan menggabungkan dua atau lebih teknologi kedalaman (misalnya, visi stereo + ToF) untuk mengatasi kelemahan individu. Misalnya, sebuah modul dapat menggunakan visi stereo untuk presisi jarak dekat dan ToF untuk deteksi jarak jauh—beralih di antara keduanya berdasarkan adegan.
8. Kesimpulan
Modul kamera USB telah berkembang pesat dari alat pencitraan 2D sederhana—dengan persepsi kedalaman, kini mereka mendukung generasi berikutnya dari perangkat pintar. Apakah Anda menggunakan visi stereo untuk penyortiran industri dengan biaya rendah, cahaya terstruktur untuk pengenalan wajah, ToF untuk navigasi robot, atau visi monokular yang ditingkatkan AI untuk proyek IoT anggaran, ada modul USB dengan sensor kedalaman untuk setiap kebutuhan.
Kunci keberhasilan adalah memahami kebutuhan aplikasi Anda (rentang kedalaman, akurasi, lingkungan) dan memilih modul yang menyeimbangkan kinerja, biaya, dan kompatibilitas. Seiring kemajuan teknologi USB4 dan AI, modul-modul ini hanya akan menjadi lebih serbaguna—membuka kemungkinan baru untuk visi mesin di rumah, pabrik, perawatan kesehatan, dan seterusnya.
Jika Anda siap untuk mulai membangun dengan kamera USB yang mendeteksi kedalaman, mulailah dengan menguji modul dengan SDK (seperti OpenCV) untuk bereksperimen dengan data kedalaman. Dengan sedikit latihan, Anda akan dapat mengubah gambar 2D menjadi wawasan 3D—semua dengan koneksi USB yang sederhana.
Kontak
Tinggalkan informasi Anda dan kami akan menghubungi Anda.
WhatsApp
WeChat