স্বায়ত্তশাসিত সিস্টেম—স্ব-ড্রাইভিং গাড়ি থেকে শিল্প রোবট এবং ডেলিভারি ড্রোন পর্যন্ত—নিরাপদ এবং কার্যকরভাবে কাজ করার জন্য সঠিক পরিবেশগত উপলব্ধির উপর নির্ভর করে। বছরের পর বছর, LiDAR (লাইট ডিটেকশন অ্যান্ড রেঞ্জিং) এবং ক্যামেরাএই ধারণার মূল ভিত্তি হয়েছে, প্রতিটি অনন্য শক্তির সাথে: LiDAR 3D দূরত্ব পরিমাপ এবং কম আলোতে কার্যকারিতায় উৎকৃষ্ট, যখন ক্যামেরাগুলি সমৃদ্ধ অর্থনৈতিক বিস্তারিত এবং রঙের তথ্য প্রদান করে। তবে, ঐতিহ্যবাহী সেন্সর ফিউশন পদ্ধতিগুলি প্রায়ই এই ডেটা স্ট্রিমগুলিকে পৃথক ইনপুট হিসাবে বিবেচনা করে, যা বিলম্ব, অমিল এবং প্রসঙ্গগত অন্তর্দৃষ্টি মিস করার দিকে নিয়ে যায়। LiDAR + ক্যামেরার পরবর্তী প্রজন্মের ফিউশন খেলাটি পরিবর্তন করছে। হার্ডওয়্যার, সফ্টওয়্যার এবং অর্থনৈতিক স্তরে এই সেন্সরগুলিকে একত্রিত করে—এজ AI, গতিশীল ক্যালিব্রেশন এবং গভীর শিক্ষার দ্বারা চালিত—এটি পুরানো সিস্টেমগুলির সীমাবদ্ধতাগুলি সমাধান করছে এবং স্বায়ত্তশাসিত প্রযুক্তির জন্য নতুন সম্ভাবনাগুলি উন্মোচন করছে। এই নিবন্ধে, আমরা দেখব কিভাবে এই উদ্ভাবনী ফিউশন ধারণাকে নতুনভাবে সংজ্ঞায়িত করছে, এর বাস্তব-বিশ্বের প্রভাব এবং কেন এটি স্বায়ত্তশাসনের ভবিষ্যতের জন্য গুরুত্বপূর্ণ।
ঐতিহ্যবাহী LiDAR + ক্যামেরা ফিউশনের অসুবিধাগুলি
পরবর্তী প্রজন্মে প্রবেশ করার আগে, এটি বোঝা গুরুত্বপূর্ণ কেন পুরানো ফিউশন পদ্ধতিগুলি আর যথেষ্ট নয়। ঐতিহ্যবাহী সিস্টেমগুলি সাধারণত একটি "পোস্ট-প্রসেসিং" মডেল অনুসরণ করে: LiDAR এবং ক্যামেরাগুলি স্বাধীনভাবে ডেটা ক্যাপচার করে, যা পরে কেন্দ্রীয় প্রসেসরে একত্রিত হওয়ার আগে আলাইন এবং আলাদা করে বিশ্লেষণ করা হয়।
• লেটেন্সি বোতলনেক: ধারাবাহিক প্রক্রিয়াকরণ বিলম্ব সৃষ্টি করে (প্রায় 50–100ms) যা উচ্চ-গতির স্বায়ত্তশাসিত সিস্টেমের জন্য বিপজ্জনক। 60mph গতিতে চলমান একটি স্বয়ংক্রিয় গাড়িকে সংঘর্ষ এড়াতে মিলিসেকেন্ডে প্রতিক্রিয়া জানাতে হবে—পুরানো ফিউশন এর সাথে তাল মিলিয়ে চলতে পারে না।
• স্থির ক্যালিব্রেশন: বেশিরভাগ সিস্টেম পূর্ব-নির্ধারিত ক্যালিব্রেশন প্যারামিটার ব্যবহার করে যা বাস্তব বিশ্বের পরিবর্তনের সাথে মানিয়ে নেয় না (যেমন, তাপমাত্রার পরিবর্তন, কম্পন, বা সামান্য সেন্সর স্থানান্তর)। এর ফলে অ্যালাইনমেন্টের ত্রুটি ঘটে, যেখানে LiDAR এর 3D পয়েন্টগুলি ক্যামেরার 2D পিক্সেলের সাথে মেলে না।
• অর্থনৈতিক বিচ্ছিন্নতা: ঐতিহ্যবাহী ফিউশন "কাঁচা ডেটা" (যেমন, LiDAR পয়েন্ট ক্লাউড এবং ক্যামেরা পিক্সেল) মিশ্রিত করে কিন্তু প্রতিটি সেন্সর যে প্রেক্ষাপট প্রদান করে তা একত্রিত করতে ব্যর্থ হয়। উদাহরণস্বরূপ, একটি ক্যামেরা "পদচারী" সনাক্ত করতে পারে, যখন LiDAR তাদের দূরত্ব পরিমাপ করে—কিন্তু সিস্টেমটি ক্যামেরা থেকে পদচারণার গতিকে LiDAR থেকে তাদের নিকটতার সাথে বাস্তব সময়ে সংযুক্ত করে না।
• চরম অবস্থার প্রতি দুর্বলতা: ভারী বৃষ্টি, কুয়াশা, বা ঝলমলে আলো একটি সেন্সরকে অক্ষম করতে পারে, এবং পুরানো সিস্টেমগুলির প্রতিস্থাপনের জন্য অতিরিক্ত ব্যবস্থা নেই। সূর্যালোক দ্বারা অন্ধ একটি ক্যামেরা বা বৃষ্টির দ্বারা বাধাগ্রস্ত একটি LiDAR প্রায়ই আংশিক বা সম্পূর্ণ উপলব্ধি ব্যর্থতার দিকে নিয়ে যায়।
এই ত্রুটিগুলি ব্যাখ্যা করে কেন উন্নত স্বায়ত্তশাসিত সিস্টেমগুলি এখনও প্রান্তের ক্ষেত্রে সংগ্রাম করে—নির্মাণ অঞ্চল থেকে শুরু করে অপ্রত্যাশিত পথচারীদের গতিবিধি পর্যন্ত। পরবর্তী প্রজন্মের ফিউশন এই ফাঁকগুলি সমাধান করে লিডার এবং ক্যামেরাগুলির একসাথে কাজ করার পদ্ধতি পুনর্বিবেচনা করে।
পরবর্তী প্রজন্মের ফিউশনের মূল উদ্ভাবন
লিডার + ক্যামেরা ফিউশনের পরবর্তী তরঙ্গ কেবল একটি ধাপে উন্নতি নয়—এটি স্থাপত্যে একটি মৌলিক পরিবর্তন। এর শ্রেষ্ঠত্বের তিনটি মূল উদ্ভাবন: এজ এআই ইন্টিগ্রেশন, গতিশীল স্ব-কালিব্রেশন, এবং সেমান্টিক-লেভেল ফিউশন।
1. এজ এআই-চালিত রিয়েল-টাইম প্রসেসিং
পূর্ববর্তী সিস্টেমগুলির তুলনায় যা কেন্দ্রীয় কম্পিউটিংয়ের উপর নির্ভর করে, পরবর্তী প্রজন্মের ফিউশন প্রক্রিয়াকরণকে সেন্সরের কাছে ("এজ") নিয়ে যায়। এটি উৎসে LiDAR এবং ক্যামেরার ডেটা একত্রিত করে লেটেন্সি নির্মূল করে, প্রধান সিস্টেমে পাঠানোর আগে।
• সহ-প্রক্রিয়াকরণ হার্ডওয়্যার: আধুনিক LiDAR এবং ক্যামেরা মডিউলগুলি এখন নিবেদিত AI চিপস (যেমন, NVIDIA Jetson Orin, Mobileye EyeQ6) অন্তর্ভুক্ত করে যা সমান্তরালে ডেটা প্রক্রিয়া করে। উদাহরণস্বরূপ, একটি LiDAR চলমান বস্তুকে পৃথক করতে পয়েন্ট ক্লাউডগুলি পূর্ব-ফিল্টার করতে পারে, যখন ক্যামেরাটি সেই বস্তুকে একসাথে চিহ্নিত করে—সবকিছু 10ms এর মধ্যে।
• হালকা ওজনের নিউরাল নেটওয়ার্ক: কাস্টম মডেল (যেমন, TinyYOLO অবজেক্ট ডিটেকশনের জন্য, PointPillars পয়েন্ট ক্লাউড সেগমেন্টেশনের জন্য) এজ ডিভাইসগুলির জন্য অপ্টিমাইজ করা হয়েছে। এগুলি কম শক্তির হার্ডওয়্যারে চলে কিন্তু উচ্চ নির্ভুলতা প্রদান করে, LiDAR-এর স্থানিক ডেটা এবং ক্যামেরার অর্থনৈতিক ডেটাকে বাস্তব সময়ে একত্রিত করে।
• সুবিধা: ঐতিহ্যবাহী সিস্টেমের তুলনায় লেটেন্সি ৮০% কমে যায়, স্বায়ত্তশাসিত যানবাহনগুলিকে বিপদের প্রতি মানব চালকদের চেয়ে দ্রুত প্রতিক্রিয়া জানাতে সক্ষম করে (যারা সাধারণত ২০০–৩০০মি.সে. প্রতিক্রিয়া জানাতে সময় নেয়)।
২. গতিশীল স্ব-ক্যালিব্রেশন
স্ট্যাটিক ক্যালিব্রেশন নিয়ন্ত্রিত ল্যাবে কাজ করে কিন্তু বাস্তব জগতে ব্যর্থ হয়। পরবর্তী প্রজন্মের ফিউশন AI ব্যবহার করে LiDAR এবং ক্যামেরাগুলিকে ক্রমাগত ক্যালিব্রেট করতে, পরিবেশগত পরিবর্তন এবং শারীরিক পরিবর্তনের সাথে মানিয়ে নিতে।
• বৈশিষ্ট্য-ভিত্তিক সমন্বয়: সিস্টেমটি LiDAR পয়েন্ট ক্লাউড এবং ক্যামেরা চিত্র উভয়েই সাধারণ বৈশিষ্ট্যগুলি চিহ্নিত করে (যেমন, ট্রাফিক সাইন, ভবনের প্রান্ত)। তারপর এটি এই বৈশিষ্ট্যগুলি ব্যবহার করে ক্যালিব্রেশন প্যারামিটারগুলি তাত্ক্ষণিকভাবে সামঞ্জস্য করে—যদিও সেন্সরগুলি গর্ত দ্বারা নাড়া দেওয়া হয় বা সূর্যালোক দ্বারা উত্তপ্ত হয়।
• সেন্সর স্বাস্থ্য পর্যবেক্ষণ: AI কর্মক্ষমতা মেট্রিকগুলি ট্র্যাক করে (যেমন, LiDAR পয়েন্ট ঘনত্ব, ক্যামেরা এক্সপোজার) অবনতি সনাক্ত করতে। যদি একটি ক্যামেরার লেন্স ময়লা হয়ে যায়, সিস্টেমটি স্বয়ংক্রিয়ভাবে ফিউশন ওজনগুলি সামঞ্জস্য করে যাতে সমস্যা সমাধান না হওয়া পর্যন্ত LiDAR-এ আরও নির্ভর করে।
• সুবিধা: অ্যালাইনমেন্ট ত্রুটিগুলি 90% কমে যায়, যা চরম অবস্থায় ধারাবাহিক উপলব্ধি নিশ্চিত করে—মরুভূমির তাপ থেকে পাহাড়ের তুষার পর্যন্ত।
3. অর্থনৈতিক স্তরের ফিউশন (কেবল ডেটা মিশ্রণ নয়)
সর্ববৃহৎ লাফ হল "ডেটা-স্তরের ফিউশন" থেকে "অর্থগত ফিউশনে" অগ্রসর হওয়া। কাঁচা পিক্সেল এবং পয়েন্ট ক্লাউড একত্রিত করার পরিবর্তে, পরবর্তী প্রজন্মের সিস্টেমগুলি পরিবেশের ব্যাখ্যাগুলিকে একত্রিত করে—ক্যামেরা থেকে বস্তুগুলি কী (ক্যামেরা থেকে) এবং সেগুলি কোথায় (LiDAR থেকে) এবং সেগুলি কীভাবে চলছে (দুটো থেকেই) তা সংযুক্ত করে।
• ট্রান্সফর্মার-ভিত্তিক ফিউশন মডেল: উন্নত নিউরাল নেটওয়ার্ক (যেমন, DETR, FusionTransformer) LiDAR এবং ক্যামেরার ডেটাকে একটি একক "মাল্টিমোডাল" ইনপুট হিসাবে প্রক্রিয়া করে। তারা LiDAR-এর 3D সমন্বয়গুলিকে ক্যামেরার বস্তু লেবেলগুলির (যেমন, "সাইকেলে শিশু") এবং গতির ভেক্টরগুলির (যেমন, "ধীরে চলা") সাথে যুক্ত করতে শিখে।
• প্রেক্ষাপটগত যুক্তি: সিস্টেমটি আচরণ পূর্বাভাস দিতে ঐতিহাসিক ডেটা ব্যবহার করে। উদাহরণস্বরূপ, যদি একটি ক্যামেরা একটি পথচারীকে বাম দিকে তাকাতে দেখে এবং LiDAR তাদের দূরত্ব 50 মিটার পরিমাপ করে, তবে সিস্টেমটি অনুমান করে যে পথচারী রাস্তা পার হতে পারে—এবং স্বায়ত্তশাসিত যানবাহনের পথকে সক্রিয়ভাবে সমন্বয় করে।
• সুবিধা: জটিল পরিস্থিতিতে (যেমন, ভিড়যুক্ত মোড়, নির্মাণ এলাকা) একক সেন্সর বা পুরানো ফিউশন সিস্টেমের তুলনায় অবজেক্ট ডিটেকশন নির্ভুলতা ৩৫% বৃদ্ধি পায়।
বাস্তব-বিশ্বের প্রভাব: শিল্প জুড়ে ব্যবহার ক্ষেত্রগুলি
পরবর্তী প্রজন্মের লিডার + ক্যামেরা ফিউশন শুধুমাত্র তাত্ত্বিক নয়—এটি ইতিমধ্যেই বিভিন্ন খাতে স্বায়ত্তশাসিত সিস্টেমগুলিকে রূপান্তরিত করছে।
স্বায়ত্তশাসিত যানবাহন (যাত্রী ও বাণিজ্যিক)
স্ব-চালিত গাড়ি এবং ট্রাক সবচেয়ে উচ্চ-profile ব্যবহার ক্ষেত্র। ওয়েমো, ক্রুজ এবং টুসিম্পল-এর মতো কোম্পানিগুলি আগের সিস্টেমগুলিকে বিভ্রান্ত করা প্রান্তের ক্ষেত্রে পরিচালনা করতে পরবর্তী প্রজন্মের ফিউশন ব্যবহার করছে:
• শহুরে নেভিগেশন: ব্যস্ত শহরগুলিতে, ফিউশন পায়ে হাঁটা, সাইকেল চালক এবং স্কুটারগুলির মধ্যে পার্থক্য করে—এমনকি যখন সেগুলি পার্ক করা গাড়িগুলির দ্বারা আংশিকভাবে আবৃত থাকে। লিডার দূরত্ব পরিমাপ করে, যখন ক্যামেরাগুলি অবজেক্টের প্রকার এবং উদ্দেশ্য নিশ্চিত করে (যেমন, একটি সাইকেল চালক একটি মোড়ের সংকেত দিচ্ছে)।
• হাইওয়ে নিরাপত্তা: ফিউশন রাস্তায় আবর্জনা সনাক্ত করে (LiDAR) এবং এটি চিহ্নিত করে (ক্যামেরা)—এটি একটি টায়ারের টুকরা বা একটি কার্ডবোর্ডের বাক্স হোক—যার ফলে যানবাহনটি নিরাপদে সরে যেতে বা ব্রেক করতে পারে।
• দীর্ঘমেয়াদী ট্রাকিং: বাণিজ্যিক ট্রাকগুলি অন্যান্য যানবাহনের থেকে নিরাপদ দূরত্ব বজায় রাখতে ফিউশন ব্যবহার করে, এমনকি কুয়াশায়ও। LiDAR কম দৃশ্যমানতা কাটিয়ে ওঠে, যখন ক্যামেরাগুলি লেনের চিহ্ন এবং ট্রাফিক সংকেত যাচাই করে।
শিল্প রোবোটিক্স
উৎপাদন এবং গুদাম রোবটগুলি মানুষের সাথে কাজ করার জন্য ফিউশনের উপর নির্ভর করে:
• সহযোগী রোবট (কোবট): ফিউশন কোবটগুলিকে বাস্তব সময়ে মানব কর্মীদের সনাক্ত করতে সক্ষম করে, সংঘর্ষ এড়াতে তাদের গতি সমন্বয় বা থামাতে। ক্যামেরাগুলি শরীরের অংশগুলি চিহ্নিত করে (যেমন, হাত, হাতের কবজি), যখন LiDAR নিকটতা পরিমাপ করে।
• গুদাম স্বয়ংক্রিয়করণ: ড্রোন এবং AGVs (অটোমেটেড গাইডেড ভেহিকলস) সংকীর্ণ স্থানে নেভিগেট করতে ফিউশন ব্যবহার করে। LiDAR গুদামের বিন্যাস ম্যাপ করে, যখন ক্যামেরাগুলি বারকোড পড়ে এবং প্যাকেজগুলি চিহ্নিত করে—অর্ডার পূরণের গতি 40% বাড়িয়ে।
মানবহীন বিমান যান (UAVs)
ডেলিভারি ড্রোন এবং পরিদর্শন UAVs শহুরে এবং দূরবর্তী পরিবেশে কাজ করতে ফিউশন ব্যবহার করে:
• শেষ মাইল ডেলিভারি: ড্রোনগুলি পাওয়ার লাইন (LiDAR) এড়াতে এবং ড্রপ-অফ স্থান (ক্যামেরা) চিহ্নিত করতে ফিউশন ব্যবহার করে—এমনকি বাতাসের অবস্থায়ও। সেম্যান্টিক ফিউশন নিশ্চিত করে যে তারা ছাদকে ল্যান্ডিং প্যাডের সাথে বিভ্রান্ত করে না।
• অবকাঠামো পরিদর্শন: UAVs সেতু এবং বায়ু টারবাইন পরিদর্শন করে, কাঠামোগত ত্রুটি (যেমন, ফাটল) পরিমাপ করতে LiDAR ব্যবহার করে এবং ভিজ্যুয়াল প্রমাণ ক্যাপচার করতে ক্যামেরা ব্যবহার করে। ফিউশন এই ডেটাগুলিকে একত্রিত করে প্রকৌশলীদের জন্য 3D মডেল তৈরি করে।
মূল সুবিধা: কেন পরবর্তী প্রজন্মের ফিউশন অপরিবর্তনীয়
পরবর্তী প্রজন্মের ফিউশন উদ্ভাবনগুলি স্বায়ত্তশাসিত সিস্টেমগুলির জন্য স্পষ্ট সুবিধায় রূপান্তরিত হয়:
• উচ্চ নিরাপত্তা মার্জিন: লেটেন্সি কমিয়ে, সঠিকতা বাড়িয়ে এবং চরম অবস্থার সাথে মানিয়ে নিয়ে, ফিউশন পার্সেপশন-সংক্রান্ত দুর্ঘটনার ঝুঁকি 60% কমিয়ে দেয় (2024 IEEE গবেষণার অনুযায়ী)।
• কম খরচ: ফিউশন নির্মাতাদের শীর্ষ স্তরের সেন্সরের পরিবর্তে মধ্যম স্তরের সেন্সর ব্যবহার করতে দেয়। একটি মধ্যম-মূল্যের LiDAR + ক্যামেরা সেটআপ পরবর্তী প্রজন্মের ফিউশনের সাথে একটি উচ্চ-মূল্যের একক-সেন্সর সিস্টেমকে অতিক্রম করে—হার্ডওয়্যার খরচ 30–40% কমিয়ে দেয়।
• দ্রুত বাণিজ্যিকীকরণ: পুরানো সিস্টেমগুলি প্রান্ত-ক্ষেত্রের ব্যর্থতার কারণে নিয়ন্ত্রক নিরাপত্তা মান পূরণ করতে সংগ্রাম করেছিল। পরবর্তী প্রজন্মের ফিউশন এই ফাঁকগুলি সমাধান করে, L4+ স্বায়ত্তশাসিত সিস্টেমগুলির স্থাপনে ত্বরান্বিত করে।
• স্কেলেবিলিটি: পরবর্তী প্রজন্মের ফিউশনের এজ AI এবং মডুলার ডিজাইন যানবাহন, রোবট এবং ড্রোনের মধ্যে কাজ করে। নির্মাতারা একাধিক পণ্যের জন্য একই ফিউশন ফ্রেমওয়ার্ক পুনরায় ব্যবহার করতে পারে, উন্নয়ন সময় কমিয়ে।
চ্যালেঞ্জ এবং ভবিষ্যতের দিকনির্দেশনা
যদিও পরবর্তী প্রজন্মের ফিউশন বিপ্লবী, এটি এখনও কিছু বাধার সম্মুখীন হচ্ছে:
• কম্পিউটেশনাল চাহিদা: এজ এআই শক্তিশালী, কম শক্তির চিপের প্রয়োজন—এটি এখনও মাইক্রো-ড্রোনের মতো ছোট ডিভাইসগুলির জন্য একটি বাধা।
• ডেটা অ্যানোটেশন: সেমান্টিক ফিউশন মডেল প্রশিক্ষণের জন্য লেবেল করা লিডার এবং ক্যামেরা ডেটার বড় ডেটাসেট প্রয়োজন, যা সময়সাপেক্ষ এবং ব্যয়বহুল।
• শিল্প মান: ফিউশন আর্কিটেকচারের জন্য কোনও সার্বজনীন মান নেই, যা বিভিন্ন নির্মাতার সেন্সরগুলির একসাথে কাজ করা কঠিন করে তোলে।
ভবিষ্যৎ এই চ্যালেঞ্জগুলি তিনটি প্রবণতার মাধ্যমে মোকাবেলা করবে:
• বিশেষায়িত ফিউশন চিপ: ইন্টেল এবং কোয়ালকমের মতো কোম্পানিগুলি মাল্টিমোডাল ফিউশনের জন্য অপ্টিমাইজ করা চিপ তৈরি করছে, যা কম শক্তি খরচে আরও কম্পিউটিং পাওয়ার অফার করছে।
• সিন্থেটিক ডেটা: এআই-উৎপন্ন ডেটাসেট (যেমন, ইউনিটি বা আনরিয়েল ইঞ্জিন থেকে) ম্যানুয়াল অ্যানোটেশন প্রতিস্থাপন করবে, প্রশিক্ষণের সময় এবং খরচ কমাবে।
• V2X ইন্টিগ্রেশন: ফিউশন সেন্সর ডেটাকে যানবাহন-থেকে-সবকিছু (V2X) যোগাযোগের সাথে একত্রিত করবে, স্বায়ত্তশাসিত সিস্টেমগুলিকে তাদের সেন্সর পরিসরের বাইরে "দেখার" অনুমতি দেবে (যেমন, একটি কোণে একটি গাড়ি)।
উপসংহার: স্বায়ত্তশাসনের ভবিষ্যৎ ফিউজড
পরবর্তী প্রজন্মের LiDAR + ক্যামেরা ফিউশন কেবল একটি আপগ্রেড নয়—এটি নিরাপদ, নির্ভরযোগ্য স্বায়ত্তশাসিত সিস্টেমের ভিত্তি। এজ AI, গতিশীল ক্যালিব্রেশন এবং অর্থনৈতিক যুক্তি একত্রিত করে, এটি পূর্ববর্তী সিস্টেমগুলির সীমাবদ্ধতাগুলি সমাধান করে এবং পরিবহন, উৎপাদন এবং লজিস্টিক্স জুড়ে নতুন ব্যবহার ক্ষেত্রে উন্মোচন করে।
যখন প্রযুক্তি পরিণত হয়, আমরা স্বায়ত্তশাসিত সিস্টেমগুলি দেখতে পাব যা জটিল, বাস্তব-বিশ্বের পরিবেশে নির্বিঘ্নে কাজ করে—ভিড়ের শহর থেকে দূরবর্তী শিল্প স্থানে। একক সেন্সরের উপর নির্ভরশীলতার দিনগুলি শেষ; ভবিষ্যৎ ফিউশনের।
স্বায়ত্তশাসিত প্রযুক্তি তৈরি করা ব্যবসার জন্য, পরবর্তী প্রজন্মের LiDAR + ক্যামেরা ফিউশন গ্রহণ করা কেবল একটি প্রতিযোগিতামূলক সুবিধা নয়—এটি নিরাপত্তা মান পূরণ, খরচ কমানো এবং স্বায়ত্তশাসনের প্রতিশ্রুতি পূরণের জন্য একটি প্রয়োজনীয়তা।